Yucca rupicola bildet Kolonien von Rosetten, denen oberirdische Stämme fehlen, die jedoch unter der Oberfläche einen verzweigten Caudex bilden. Die Blätter sind schmal lanzettlich, leicht saftig, verdreht, bis zu 60 cm lang und an der breitesten Stelle etwa 4 cm breit. Die Blüten sind hängend, glockenförmig, weiß oder grünlich. Die Frucht ist eine trockene Kapsel von bis zu 6 cm Länge.