Penstemon fruticosus es un arbusto extenso, semiperenne de hasta 40 centímetros (16 pulgadas) de alto. Las flores son tubulares y de color rosa, lavanda o púrpura. Penstemon fruticosus está incluido en Penstemon subgénero Dasanthera, junto con P. barrettiae, P. cardwellii, P. davidsonii, P. ellipticus, P. lyallii, P. montanus, P. newberryi y P. rupicola.