Yucca rupicola vormt kolonies van rozetten, zonder bovengrondse stammen maar met een vertakte caudex onder het oppervlak. Bladeren zijn smal lancetvormig, licht succulent, gedraaid, tot 60 cm lang maar ongeveer 4 cm breed op het breedste punt. Bloemen zijn hangend (hangend), klokvormig, wit of groenachtig. Fruit is een droge capsule tot 6 cm lang.