Yucca rupicola образует колонии розеток, лишенных стволов над землей, но образующих разветвленный каудекс под поверхностью. Листья узколанцетные, слегка сочные, скрученные, длиной до 60 см, но шириной около 40 мм в самой широкой точке. Цветки подвесные (поникшие), колоколообразные, белые или зеленоватые. Плод представляет собой сухую капсулу длиной до 6 см.